欧拉变换和万向锁
欧拉变换
由瑞士数学家欧拉提出，主要描述3d空间中对物体的旋转。比如 x轴旋转30°，y轴旋转0°，z轴旋转60°，把这三个组合到一起，对一个3d空间中的物体做一定的旋转（注意:旋转是有一个既定的顺序的，比如 y->x->z）。
万向锁
在unity中出现万向锁的问题：设置x旋转90°，y和z只能旋转同一个方向。
万向锁的问题是欧拉变换在某些特定的角度，产生一个维度的丢失！主要是因为欧拉旋转的机制是存在层级关系，预先定义的旋转顺序（y->x->z），在旋转y的时候x轴和z轴的指向会一起变化，在x旋转的时候只有z轴会跟着变化（x轴在上一步已经操作过了，不影响了）（某个特定角度）导致z和之前的x轴的指向一致时，z轴无论如何旋转都是和x一样的方向，即维度丢失。
介绍下上图的视频：虽然用户拖动先假定了x是定格在90°，然后去旋转y和z。但是实际欧拉变换描述的是一种状态，并不是当前情况下的旋转，它还是按y->x->z这样的顺序执行的。先让y旋转了任意θ角度之后，再旋转x轴90°（或者-90°），这个时候z轴会跟着x的旋转正好和y轴的方法重合了，在旋转z轴等于是在旋转x轴，一个维度丢失了。
在实时渲染中通过公式对其解释
yxz三个轴上的旋转可以表示为三个矩阵相乘的形式 （注意有顺序哦，矩阵乘法是不满足交换律的）。具体解释如下
特殊的矩阵变换和操作
万向锁有什么办法解决？
欧拉变换中无法解决，只能尽可能的避免，第二个顺序旋转轴（这里是x）尽可能避免90°（-90°）的旋转。
如果要彻底解决万向锁问题，只能换一个方式–四元数。